Cơ chế ngắt

/* Đọc PC của lệnh bị ngắt, hữu ích khi gỡ lỗi HardFault. */
void HardFault_Handler(void)
{
    uint32_t *khung;

    /* Bit 2 của EXC_RETURN cho biết dùng MSP hay PSP.
       Ở đây đọc LR bằng hợp ngữ vì C không chạm được vào nó. */
    __asm volatile (
        "tst  lr, #4        \n"
        "ite  eq            \n"
        "mrseq %0, msp      \n"
        "mrsne %0, psp      \n"
        : "=r" (khung)
    );

    uint32_t r0   = khung[0];
    uint32_t r1   = khung[1];
    uint32_t r2   = khung[2];
    uint32_t r3   = khung[3];
    uint32_t r12  = khung[4];
    uint32_t lr   = khung[5];
    uint32_t pc   = khung[6];      /* địa chỉ lệnh gây lỗi */
    uint32_t psr  = khung[7];

    (void)r0; (void)r1; (void)r2; (void)r3;
    (void)r12; (void)lr; (void)psr;

    luu_vao_flash(pc);             /* ghi lại rồi khởi động lại */
    NVIC_SystemReset();
}

/* Đo độ trễ thật: timer kích ngắt, ISR bật chân GPIO ngay lệnh đầu.
   Đo bằng bộ phân tích logic khoảng cách giữa hai cạnh. */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    GPIOA->BSRR = (1u << 5);      /* lệnh đầu tiên, không làm gì khác */

    TIM2->SR &= ~(1u << 0);

    GPIOA->BSRR = (1u << (5 + 16));
}

/* Timer cấu hình để cạnh ra ở chân khác đồng thời với sự kiện ngắt,
   nên khoảng cách giữa hai cạnh chính là độ trễ. */

/* Cách hỏi vòng: đơn giản, dễ lập luận, tốn CPU */
int main(void)
{
    khoi_tao();

    for (;;) {
        if (USART1->SR & (1u << 5)) {
            uint8_t b = (uint8_t)USART1->DR;

            xu_ly(b);
        }

        if (nut_da_nhan()) doi_che_do();

        cap_nhat_den();
    }
}

/* Cách ngắt: phức tạp hơn, nhưng CPU ngủ được */
int main(void)
{
    khoi_tao();
    bat_ngat();

    for (;;) {
        if (co_du_lieu) { co_du_lieu = 0u; xu_ly(du_lieu); }
        if (co_nut)     { co_nut     = 0u; doi_che_do(); }

        cap_nhat_den();

        __WFI();      /* ngủ cho tới khi có ngắt bất kỳ */
    }
}

/* Bat ba loai loi rieng thay vi de tat ca do ve HardFault. */
void fault_bat_chi_tiet(void)
{
    SCB->SHCSR |= (1u << 16)      /* MemManage enable */
                | (1u << 17)      /* BusFault enable */
                | (1u << 18);     /* UsageFault enable */

    /* Bat them canh bao khi chia cho khong va khi truy cap lech */
    SCB->CCR |= (1u << 4)         /* DIV_0_TRP */
              | (1u << 3);        /* UNALIGN_TRP */
}

void UsageFault_Handler(void)
{
    uint32_t ufsr = (SCB->CFSR >> 16) & 0xFFFFu;

    if (ufsr & (1u << 9)) bao("chia cho khong");
    if (ufsr & (1u << 8)) bao("truy cap lech");
    if (ufsr & (1u << 0)) bao("lenh khong hop le");

    for (;;) { }
}

void BusFault_Handler(void)
{
    uint32_t bfsr = (SCB->CFSR >> 8) & 0xFFu;

    if (bfsr & (1u << 7))         /* BFARVALID */
        bao_dia_chi(SCB->BFAR);   /* dia chi gay loi */

    for (;;) { }
}